Popis
Kolejnice se používá v robotech sledujících linku jako senzory detekující stopu ve formě černé čáry na bílém pozadí. Modul se skládá z devíti odrazových senzorů, které obsahují diodu emitující IR a přijímač ve formě fototranzistoru . Výstupem jsou analogové signály, které lze číst pomocí libovolného mikrokontroléru s A / C převodníkem, včetně Arduina . Snímač QTR nemá žádné čočky a má vyšší spotřebu proudu, než QTRX.
Servis
Existuje několik řešení pro čtení dat ze senzorů QTR-HD-09A:
- Připojení výstupů k mikrokontroléru pomocí analogově-digitálního převodníku, např. Analogových vodičů Arduino
- Připojení k digitálním vstupům pomocí analogového komparátoru, který nastavuje prahovou hodnotu mezi bílou a černou
- Připojení přímo k digitálním vodičům pomocí interního komparátoru zabudovaného do mikrokontroléru
|
Produkt je kompatibilní s Arduino Pro uživatele modulů Arduino připravil výrobce speciální knihovnu, která usnadňuje použití senzorů: knihovnu Arduino . |
Optimální vzdálenost od země pro senzory je 5 mm, maximum, při kterém senzor pracuje, je 40 mm. Pro ilustraci situace uvádíme oscilogramy ukazující detekci černé čáry na bílém pozadí v různých vzdálenostech od povrchu.
Analogový signál po detekci černé čáry na bílém podkladu v těsné blízkosti - vlevo a dále vpravo.
Systém
Každý z fototranzistorů má externí pull-up rezistor, který umožňuje přímé připojení výstupu k mikrokontroléru a čtení napětí v rozsahu od 0 do VCC, vhodné pro danou barvu a vzdálenost od země.
Proud každé vysílací diody byl nastaven na 30 mA, maximální proudový odběr celého modulu je přibližně 155 mA.
Schéma modulu QTR-HD-09A.
Specifikace:
- Počet senzorů: 9
- Napájecí napětí: od 2,9 V do 5,5 V
- Odběr proudu: 155 mA
- Aktuální spotřeba jedné LED: 30 mA
- Výstupy: analogové
- Optimální měřicí vzdálenost: 5 mm
- Maximální měřicí vzdálenost: 40 mm
- Vlnová délka světla: 940 nm
- Typ senzoru: QTR
- Rozteč čidel: 4 mm
- Rozměry 37 x 20 x 3 mm
- Hmotnost: 2,1 g
Užitečné odkazy
|
