Popis
Kolejnice se používá v robotech sledujících linku jako senzory detekující stopu ve formě černé čáry na bílém pozadí. Modul se skládá ze tří odrazových senzorů, které obsahují diodu emitující IR a přijímač ve formě fototranzistoru . Výstupem jsou digitální signály, které lze číst jakýmkoli mikrokontrolérem , včetně Arduina . Senzor QTRX má nižší spotřebu energie než QTR
Servis
Pás QTRX-HD-03RC má digitální výstupy. Naměřená data jsou čtena nabíjením kondenzátoru (indikujícím vysoký stav) a měřením doby vybíjení fototranzistorem . Tato možnost má následující výhody:
- Nevyžaduje analogově -digitální převodník
- Umožňuje paralelní čtení hodnot ze šesti senzorů
Typická sekvence pro čtení hodnot snímače:
- Povolit IR LED (volitelně)
- Nastavení I / O pinů mikrokontroléru jako výstupů a generování vysokého stavu
- Čekání několik mikrosekund - nabíjení kondenzátoru 2,2 nF
- Nastavení I / O pinů jako vstupu (stav vysoké impedance)
- Změřte dobu vybíjení kondenzátoru čekáním na pokles I / O vedení
- IR LED nesvítí (volitelně)
S vysokou intenzitou odraženého signálu bude měřený čas oscilovat během několika mikrosekund. Malé množství odraženého světla vybije kondenzátor na několik milisekund. Přesný čas závisí na vlastnostech vodičů mikrokontroléru.
|
Produkt je kompatibilní s Arduino Pro uživatele modulů Arduino připravil výrobce speciální knihovnu, která usnadňuje použití senzorů: knihovnu Arduino . |
Optimální vzdálenost od země pro senzory je 10 mm, maximum, při kterém senzor pracuje, je 40 mm. Pro ilustraci situace uvádíme oscilogramy ukazující detekci černé čáry na bílém pozadí v různých vzdálenostech od povrchu.
Digitální signál (žlutý) po detekci černé čáry na bílém povrchu v těsné blízkosti a časování mikrokontroléru (modrá) - vlevo a dále vpravo.
Systém
Každý z fototranzistorů má externí pull-up kondenzátor a pomocný obvod, který umožňuje čtení dat ze senzorů měřením doby vybíjení.
Proud každé vysílací diody byl nastaven na 3,5 mA, maximální proudový odběr celého modulu je přibližně 9 mA.
Schéma modulu QTRX-HD-03RC.
Ovládání vysílače
Pole mají odrazové senzory, které udržují konstantní proud prostřednictvím svých infračervených zářičů a udržují konstantní jas vysílače bez ohledu na napájecí napětí. Emitory lze ovládat pomocí kolíků CTRL na desce, podrobnosti ovládání závisí na velikosti a hustotě matice:
- Moduly s pěti nebo více senzory s vysokou hustotou (HD) mají dva ovládací kolíky emitoru: CTRL ODD a CTRL EVEN . Ve výchozím nastavení jsou spojeny dohromady s odporem 1 kΩ, standardně zapínají všechny vysílače a umožňují jejich ovládání signálem na každém pinu. Kolíky CTRL ODD a CTRL EVEN lze použít samostatně pro nezávislé ovládání vysílačů s lichým a sudým číslem.
- Moduly se třemi nebo více senzory střední hustoty (MD) mají také dva ovládací kolíky emitoru, v této verzi bude moci ovládat pouze kolík CTRL ODD.
- Moduly se čtyřmi nebo méně senzory mají jeden kolík CTRL, který ovládá všechny vysílače.
Specifikace:
- Počet senzorů: 3
- Napájecí napětí: od 2,9 V do 5,5 V
- Odběr proudu: 9 mA
- Aktuální spotřeba jedné LED: 35 mA
- Výstupy: digitální
- Optimální měřicí vzdálenost: 10 mm
- Maximální měřicí vzdálenost: 40 mm
- Vlnová délka světla: 940 nm
- Typ senzoru: QTRX
- Rozteč čidel: 4 mm
- Rozměry 13 x 20 x 3 mm
- Hmotnost: 0,8 g
Užitečné odkazy |
