Popis produktu: Zumo 32U4 - matrice předního senzoru - Pololu 3122
Deska je vybavena senzorovou matricí pro robot Pololu Zumo 32u4 . Na desce je 5 reflexních senzorů Sharp GP2S60 , označených jako DOWN1, DOWN2, DOWN3, DOWN4, DOWN5 a 3 ultrazvukové senzory vzdálenosti Vishay TSSP77038 , na desce označené jako LEFT, RIFGT, DOWN. Reflexní senzory lze použít k detekci čáry, po které se má robot pohybovat, nebo k detekci okraje prstence, zatímco senzory vzdálenosti umožní robotu detekovat blížící se překážku.
Prvky obsažené v robotu .
Robot Pololu Zumo 32u4
Platforma bojového robota Pololu Zumo 32u4 třídy minisumo splňuje všechny požadavky na boj robotů, to znamená, že má rozměry 10 x 10 cm a hmotnost 500 g . Robot je vybaven dvěma stejnosměrnými motory, bojovým pluhem a základní deskou s mikrokontrolérem ATmega32u4 známým z Pololu A-Star. Je napájen čtyřmi AA bateriemi a programován přes microUSB konektory, pomocí prostředí Arduino IDE.
Specifikace senzorové matice pro Zumo 32u4
- Difuzní snímač: 5 x Sharp GP2S50
- Ultrazvukový snímač vzdálenosti: Vishay TSSP77038
- Obsah sady:
- 2 x 12pinový konektor pro připojení matice senzoru
- Dva úhlové konektory samec 1 x 3 pin
- Dvě IR LED
Matice senzoru pro Zumo 32u4. 
Robot Zumo 32u4 s namontovanou senzorovou lištou.Princip reflexního senzoru
Hodnoty snímačů jsou čteny měřením doby vybíjení kondenzátoru. Toto řešení eliminuje potřebu používat analogově-digitální převodník.
Typická sekvence pro čtení hodnot senzoru:
1. Zapnutí IR LED (pokud byly předtím vypnuty)
2. Nastavení I/O pinů mikrokontroléru jako výstupu a generování vysokého stavu.
3. Počkejte několik mikrosekund, než se 1nF kondenzátor nabije
4. Nastavení I/O pinů jako vstupu (stav vysoké impedance)
5. Změřte dobu vybíjení kondenzátoru čekáním, až I/O linky klesnou na nízkou úroveň.
6. Vypnutí IR LED (volitelné).
Výše uvedené kroky by měly být provedeny paralelně pro všechny senzory.
Knihovna Arduino pro Zumo obsahuje funkce, které vám umožní snadno číst hodnoty ze senzorů a ovládat infračervené vysílače. Díky tomu uživatel nemusí výše uvedené sekvence implementovat do programu sám.
Zatímco intenzita odraženého světla je vysoká (barva světla), doba vybíjení kondenzátoru bude několik mikrosekund, při absenci odrazu se zvýší na několik milisekund. Smysluplné hodnoty lze měřit v krocích 1 ms - pokud je rozlišena pouze černá a bílá bez mezibarvy, což je dostatečné pro minisum a sledovače čar. To umožňuje vzorkování všech senzorů při 1 kHz. Pokud se spokojíte s nižší frekvencí, můžete snížit spotřebu energie vypnutím infračervených zářičů. Například při 100 Hz lze emitující diody vypnout 90 % času a snížit tak průměrnou spotřebu proudu ze 40 mA na 4 mA.
Užitečné odkazy |
