Popis produktu: Pololu Zumo - proužek se senzory odrazu
Pás s reflexními senzory vám umožní snadno přidat sledování čáry k robotu Zumo a detekovat okraje prstence. Deska obsahuje šest optických odrazových senzorů. Každý z nich se skládá z dvojice - fototranzistoru a infračervené vysílací diody. Fototranzistor měří, kolik světla vysílaného vysílačem se vrací zpět do senzoru, díky čemuž je uživatel schopen rozlišit barvu substrátu.
Pás je připojen k přednímu konektoru základní desky Zumo Shield , který obsahuje všechny potřebné svorky (napájení a I / O piny). Modul umožňuje upravit připojení senzorů pomocí pinů Arduino, podrobnosti v příručce .
Obsah sady Pololu Zumo
Senzorová lišta čalounění Zumo se dodává se všemi komponenty potřebnými pro připojení k štítu Zumo .
Mužské, dvojité konektory se zlatým pinem by měly být sestaveny, jak je znázorněno na obrázku výše - kratší stranou k desce senzoru. Dvojitá samičí lišta by měla být připájena k přední straně základní desky Zumo Shield.
Princip snímače odrazu
Čtení se provádí měřením doby vybíjení kondenzátoru. Díky tomuto řešení nemusí uživatel používat analogově-digitální převodník.
Typická sekvence pro čtení hodnot snímače:
1. Zapnutí IR LED diod (pokud byly dříve vypnuty)
2. Nastavení I / O pinů microntroleru jako výstupu a generování vysokého stavu.
3. Počkejte několik mikrosekund, než se kondenzátor 1nF nabije
4. Nastavení I / O pinů jako vstupu (stav vysoké impedance)
5. Změřte dobu vybíjení kondenzátoru čekáním na pokles I / O vedení.
6. Vypnutí IR LED diod (volitelné).
![](https://cdn2.botland.cz/img/art/inne/01297_4.jpg)
Výše uvedené kroky by měly být prováděny paralelně pro všech šest senzorů.
Knihovna Arduino pro Zumo obsahuje funkce, které vám umožní snadno číst hodnoty ze senzorů a ovládat infračervené vysílače. Díky tomu uživatel nemusí implementovat výše uvedené sekvence do programu sám.
S vysokou intenzitou odraženého světla (barva světla) bude doba vybíjení kondenzátoru oscilovat během několika mikrosekund, při absenci odrazu se zvýší na několik milisekund. Smysluplné hodnoty lze měřit v intervalech 1 ms - pokud se rozlišuje pouze černá a bílá bez mezilehlých barev, což je dostatečné pro minisumos a sledníky řádků. To umožňuje vzorkování všech šesti senzorů při 1kHz. Pokud jste spokojeni s nižší frekvencí, můžete snížit spotřebu energie vypnutím infračervených zářičů. Například při 100 Hz lze vysílací diody 90% vypnout, čímž se sníží průměrná spotřeba proudu ze 40 mA na 4 mA.
Schéma pásu s odrazovými senzory
Aby se minimalizovala spotřeba energie, byly infračervené vysílače spojeny do dvou paralelních modulů a napájeny napětím 7,45 V odebraným ze základní desky Zumo Shield. Všechny vysílací diody jsou řízeny tranzistorem MOSFET, logickým signálem LEDON, který je připojen k VCC, což implicitně nastavuje zapnuté vysílače. Uživatel může vypnout vysílací diody a snížit tak spotřebu energie.
Užitečné odkazy |