Omni Wheels

Omni Wheel, nebo ... kolo v kole

Ve skutečnosti není Omni Wheel nic jiného než hlavní kolo, na jehož obvodu je řada válečků nebo menších kol, namontovaných na samostatných nápravách ve vhodných úhlech. I když to zní neuvěřitelně, právě takové řešení umožňuje konstrukci rolovat (a především - pohon) jakýmkoli směrem. Zatímco normální kolo (za neklouzavých podmínek) se valí pouze kolmo k jeho ose, kolo Omni a podobná kola Mecanum se mohou pohybovat také do strany (rovnoběžně s jeho osou) a v jakémkoli jiném úhlu. Výše uvedené miniaturní válečky jsou odpovědné za tyto další pohyby, protože přebírají „nestandardní“ složky rychlostního vektoru a přizpůsobují jejich rotace aktuálním potřebám.

Omni Řízení kola

Základní předpoklad ovládání všech robotů vybavených koly typu Omni Wheel je následující: vektor celkové rychlosti robota je výsledkem kombinace vhodně zvolených rychlostí všech kol. Pro převod konkrétních hodnot je nutné znát geometrii robota, tj. Počet a vzájemné uspořádání kol Omni Wheel. Na internetu najdete matematické popisy řízení těchto robotů (tzv. Matematické modely), jejichž míra složitosti závisí na použité metodě modelování a složitosti dané struktury. Přestože je nutné úplné pochopení modelu (intenzivně využívající trigonometrii a maticovou algebru), aby bylo možné implementovat řídicí algoritmus do libovolného směru ve vašem vlastním programu, abyste mohli provádět jednoduché pohyby, musíte pouze vědět, který pohon a jakým směrem by měl být být zapnuty v dané situaci - což lze snadno dokonce určit pomocí grafických metod.

Omni Wheels v nabídce Botland

V naší nabídce najdete široký výběr Omni Wheels, ideální pro použití v malých mobilních robotech, kteří se pohybují na stole nebo hladké podlaze. Nejjednodušší z nich - OW001 a OW002 - mají vnější průměr 41, respektive 51 mm, a 14 mm montážní otvory (s redukční vložkou - 10 mm). Pokud chcete plynulejší pohyb, zvolte kola OW003 s optimálně tvarovaným tvarem vodicích válečků. Všechna ostatní univerzální kola Omni dostupná v této kategorii jsou vybavena dvěma řadami válečků umístěných střídavě. Ještě přesněji vyhlazují pohyb plošiny a poskytují vynikající oporu bez ohledu na aktuální úhel otáčení kola.