Kola s pneumatikami

Výběr velikosti kola

Roboti, kteří běží na velkých kolech, mají tendenci upoutat pozornost pozorovatele více než roboti, kteří běží na malých kolech, ale vzhled nestačí. Volba správné velikosti kola je velmi důležitá z hlediska rychlosti robota. Čím větší je poloměr a úhlová rychlost kola, tím proporcionálně vyšší rychlost pohybu robota, zatímco síla vyvíjená kolem na povrch se zvýší s točivým momentem aplikovaným na osu kola s určitým poloměrem. To znamená, že když váš robot projíždí svahy, kola vyvinou na povrch složku vodorovné síly. Poté, s ohledem na vlastní hmotnost robota, zvyšte točivý moment nebo použijte kola s menším poloměrem. Zvýšení točivého momentu však přichází za cenu zvýšení spotřeby baterií robota (včetně jeho motorů) a zvětšení poloměru kola zvyšuje jeho hmotnost a snižuje jeho maximální rychlost. Také by se neměla používat velmi malá kola, protože je to nepraktické.

Výběr typu běhounu

Výběr správného běhounu pro pneumatiky robota ovlivňuje povrch běhounu, ve kterém se dotýká země. Pokud váš robot bude jezdit pouze na rovných površích, například na dřevěných a keramických podlahách, zajistí dostatečný úchop plochá pneumatika běhounu, zatímco pro jízdu po koberci stojí za to ji osadit pneumatikami s mírně drážkovaným dezénem. Aby bylo možné spolehlivě pohybovat robotem po obtížném blátivém terénu, nejlepší budou pneumatiky s hluboce profilovaným dezénem, který umožňuje účinné odstraňování bláta při průchodu terénem. Používání těchto pneumatik na rovných površích je problematické kvůli snížené kontaktní ploše se zemí a může způsobit problémy se zachováním stability stopy. V opačném případě robot, který je vybaven pneumatikami s plochým běhounem, navzdory své velké kontaktní ploše se zemí uvázne při pohybu v blátivé oblasti.