MinImu-9 v2 a Arduino

Jedná se o modul obsahující 3osý akcelerometr, 3osý magnetometr (LSM303DLHC) a 3osý gyroskop (L3GD20). Kromě samotných snímačů má deska potřebné pasivní součásti, jako jsou kondenzátory, rezistory, tranzistory a regulátory napětí. Díky tomu se uživatel nemusí starat o design PCB a správné uspořádání prvků. Systém má pět kolíků. Tři z nich slouží k napájení, další dva jsou piny I2C (SDA - datová linka, SCL - hodinová linka).

Sběrnice I2C / TWI

Rozhraní sestávající z datové linky (SDA), hodinové linky (SCL) a země. Výstupy / vstupy jsou v konfiguraci Open-Drain (Open-Collector), proto jsou nutné pull-up rezistory.

Obr: Příklad struktury sběrnice I2C. (zdroj: http://www.eetimes.com )

Přenos lze provádět ve třech režimech:

  • Normální režim - přenosová rychlost až 100 kb / s, 7bitové adresování
  • Rychlý režim - přenosová rychlost až 400 kb / s, 7 nebo 10bitový adresát
  • Vysokorychlostní režim - přenosová rychlost až 3,4 Mb / s, 7 nebo 10bitový adresát

Z verze Fast Mode lze zařízení adresovat v 10bitovém a 7bitovém režimu (až 128 zařízení, v praxi o něco méně - rezervováno je 112 adres). Akcelerometr, magnetometr a gyroskop umístěné v modulu MinImu-9 mají 7bitové adresy. Podle toho jsou nastaveny na:

  • LSM303DLHC akcelerometr - 0011001b
  • Magnetometr L3GD20 - 0011110b
  • Gyroskop L3GD20 - 1101011b (poslední bit je možné konfigurovat pomocí propojky)

Podrobné informace o sběrnici I2C najdete v dokumentaci NXP: odkaz .

Chcete-li připojit MinImu9 k Arduinu, stačí připojit napájecí zdroj a piny I2C / TWI:

MinImu9 Arduino Popis
SCL SCL Hodinová linka sběrnice I2C / TWI
SDA SDA Datová linka sběrnice I2C / TWI
GND GND Hmotnost obou systémů musí být propojena
VIN 3,3 V nebo 5 V Napájení systému. MinImu9 má vlastní regulátor s výstupním napětím 3V. Nezáleží na tom, zda je připojeno napětí 3,3 V nebo 5 V. Připojení napětí 3,3 V sníží ztrátu energie ve formě tepla uvolněného na stabilizátoru.
VDD - Jedná se o výstupní napětí ze 3V stabilizátoru umístěného na desce MinImu9 s maximální proudovou kapacitou 150 mA. Výstup lze použít, když je napájecí napětí (na kolíku VIN) vyšší než 3,3 V

Pozornost!

MinImu-9 má pull-up rezistory (4,7 k Ohm) na obou linkách I2C (pro akcelerometr a gyroskop) . Měli byste se postarat o odpory na straně Arduina.

Totéž by mělo být provedeno se systémem gyroskopu L3GD20 a systémem akcelerometru magnetometru LSM303DLHC.

Knihovny a ukázkové programy

Pro podporu modulu byly vytvořeny knihovny pro Arduino. Knihovna pro modul digitálního gyroskopu L3GD20 a akcelerometr magnetometru LSM303.

Výrobce také poskytuje ukázkový program pro projekt Arduino.

Video ukazuje 3D model řízený v reálném čase pomocí: MinImu-9, Arduino a 3DSMax.

zveme vás ke spolupráci!