Popis produktu: Pololu Zumo - proužek se senzory odrazu
Pás s reflexními senzory vám umožní snadno přidat sledování čáry k robotu Zumo a detekovat okraje prstence. Deska obsahuje šest optických odrazových senzorů. Každý z nich se skládá z dvojice - fototranzistoru a infračervené vysílací diody. Fototranzistor měří, kolik světla vysílaného vysílačem se vrací zpět do senzoru, díky čemuž je uživatel schopen rozlišit barvu substrátu.
Pás je připojen k přednímu konektoru základní desky Zumo Shield , který obsahuje všechny potřebné svorky (napájení a I / O piny). Modul umožňuje upravit připojení senzorů pomocí pinů Arduino, podrobnosti v příručce .
Obsah sady Pololu Zumo
Senzorová lišta čalounění Zumo se dodává se všemi komponenty potřebnými pro připojení k štítu Zumo .
Mužské, dvojité konektory se zlatým pinem by měly být sestaveny, jak je znázorněno na obrázku výše - kratší stranou k desce senzoru. Dvojitá samičí lišta by měla být připájena k přední straně základní desky Zumo Shield.
Princip snímače odrazu
Čtení se provádí měřením doby vybíjení kondenzátoru. Díky tomuto řešení nemusí uživatel používat analogově-digitální převodník.
Typická sekvence pro čtení hodnot snímače:
1. Zapnutí IR LED diod (pokud byly dříve vypnuty)
2. Nastavení I / O pinů microntroleru jako výstupu a generování vysokého stavu.
3. Počkejte několik mikrosekund, než se kondenzátor 1nF nabije
4. Nastavení I / O pinů jako vstupu (stav vysoké impedance)
5. Změřte dobu vybíjení kondenzátoru čekáním na pokles I / O vedení.
6. Vypnutí IR LED diod (volitelné).
Výše uvedené kroky by měly být prováděny paralelně pro všech šest senzorů.
Knihovna Arduino pro Zumo obsahuje funkce, které vám umožní snadno číst hodnoty ze senzorů a ovládat infračervené vysílače. Díky tomu uživatel nemusí implementovat výše uvedené sekvence do programu sám.
S vysokou intenzitou odraženého světla (barva světla) bude doba vybíjení kondenzátoru oscilovat během několika mikrosekund, při absenci odrazu se zvýší na několik milisekund. Smysluplné hodnoty lze měřit v intervalech 1 ms - pokud se rozlišuje pouze černá a bílá bez mezilehlých barev, což je dostatečné pro minisumos a sledníky řádků. To umožňuje vzorkování všech šesti senzorů při 1kHz. Pokud jste spokojeni s nižší frekvencí, můžete snížit spotřebu energie vypnutím infračervených zářičů. Například při 100 Hz lze vysílací diody 90% vypnout, čímž se sníží průměrná spotřeba proudu ze 40 mA na 4 mA.
Schéma pásu s odrazovými senzory
Aby se minimalizovala spotřeba energie, byly infračervené vysílače spojeny do dvou paralelních modulů a napájeny napětím 7,45 V odebraným ze základní desky Zumo Shield. Všechny vysílací diody jsou řízeny tranzistorem MOSFET, logickým signálem LEDON, který je připojen k VCC, což implicitně nastavuje zapnuté vysílače. Uživatel může vypnout vysílací diody a snížit tak spotřebu energie.
Užitečné odkazy |
