Mikro serva

Točivý moment a otáčky - nejdůležitější provozní parametry servomechanismů

Geometrické rozměry, vlastní hmotnost, pracovní rozsah, napájecí napětí a způsob ovládání jsou parametry, které je také nutné vzít v úvahu při výběru mikroserva. Stejně jako u větších protějšků je konečný efekt určen momentem a otáčkami serva. Kroutící moment popisuje, jakou hmotností se může servo pohybovat pomocí ramene určité délky - toto rameno je obvykle tlačné zařízení připojené jedním koncem k táhlu serva a druhým k objektu ovládanému servem. Rychlost otáčení serva je obvykle parametrizována jako čas potřebný k otočení osy s T-lištem o úhel 60°. Toto je norma přijatá všemi výrobci - nezapomeňte však před nákupem zkontrolovat specifikace serva! Pokud jste v robotice začátečník a potřebujete servo pro ovládání např. výšky malého dálkově ovládaného letadla s rozpětím křídel menším než 1 m, pak bude optimální použít servo s rychlostí otáčení 0,17 s/60°. K ovládání ocasního rotoru dálkově řízeného vrtulníku však bude nutné použít servo s rychlostí otáčení 0,05 s/60°, aby bylo možné okamžitě působit proti točivému momentu hlavního rotoru.

Jak ovládat servo z Arduina?

Proces ovládání serva přímo z Arduina má jednoduchou strukturu. Nejlepší je připojit servo k Arduinu přes vyhrazený štít, protože proudová kapacita GPIO výstupů v Arduinu může být nedostatečná ve vztahu k hardwarovým požadavkům serva - maximální provozní proud z jednoho výstupu Arduino je 40 mA. Servomechanismy, jejichž proudový odběr nepřesahuje aktuální kapacitu výstupů Arduina, lze připojit přímo. Poté by měl být černý vodič serva připojen k zemnícímu kolíku (GND), červený vodič ke kolíku napájecího napětí (+5 V) a žlutý vodič k jednomu z kolíků poskytujících binární signál na výstupu. Můžete také připojit červený vodič k sadě pinů jako digitální výstup, nastavený na logický vysoký stav, a černý vodič k digitálnímu výstupu nastavený na nízký stav. Při použití serva, jehož proudový odběr překračuje energetické možnosti Arduina, použijte externí baterii nebo zdroj, ale pro správný a bezpečný provoz musí být zemnící pól externího zdroje napětí připojen k zemní svorce (GND) v Arduino. Další metodou ovládání serv je nahrání vyhrazené „knihovny serv“ do programového kódu v kompilátoru Arduino. Tato knihovna umožňuje komplexní ovládání serv. Pokud chcete ovládat velké množství servomechanismů, je nejlepší použít externí ovladač a nezávislý zdroj s výstupním napětím v rozsahu 4,8 V až 6,0 V.