- EOL
Pozornost! Produkt nahrazen novou verzí: gyroskop AltIMU-10 v3, akcelerometr, kompas a výškoměr . |
Specifikace
- Napájecí napětí: 2,5 V - 5,5 V
- Odběr proudu: 10 mA
- Tři osy: X, Y, Z
- Komunikační rozhraní: I2C (TWI)
- Datový formát:
- Akcelerometr: 12 bitů na osu (zarovnáno doleva)
- Gyroskop: 16 bitů na osu
- Magnetometr: 12 bitů na osu (zarovnáno doleva)
- Barometr: 24bitový ( 4096 LSb / mbar)
- Měřicí rozsahy (konfigurovatelné):
- Akcelerometr: ± 2, ± 4, ± 8, ± 16 g
- Gyroskop: ± 250, ± 500, ± 2000 ° / s
- Barometr: 26 kPa - 128 kPa
- Magnetometr: ± 1,3, ± 1,9, ± 2,5, ± 4,0, ± 4,7, ± 5,6, ± 8,1 gauss
- Velikost: 25,4 x 12,7 x 2,5 mm
- Hmotnost: 1 g (bez konektorů)
Popis
Modul AltIMU-10 je 3osý akcelerometr, 3osý magnetometr (LSM303), 3osý gyroskop (L3GD20) a barometr ( LPS331 ). S pomocí těchto senzorů je možné vytvořit kompletní systém AHRS (referenční systém polohy a směru), tj. Určit polohu objektu v trojrozměrném prostoru. Data z barometru se snadno převádějí na výšku, díky gyroskopu můžete sledovat rotaci objektu a akcelerometr s magnetometrem kompenzuje drift gyra a nastavuje absolutní referenční bod.
Všechny senzory komunikují digitálně po sběrnici I2C. Modul má regulátor napětí a potřebné pasivní součásti. Závěrem jsou populární konektory typu Goldpin, které umožňují připojení senzoru pomocí vodičů nebo přímé připojení k prkénku .
AltIMU-10 je pinově kompatibilní s modulem MinIMU-9 v2. Má stejné funkce s rozšířením o digitální barometr, který lze použít jako snímač nadmořské výšky. Správně napsaný kód pro MinIMU-9 v2 bude fungovat s čipem AltIMU-10.
Produkt je kompatibilní s Arduino Výrobce připravil knihovnu pro gyroskop L3G , akcelerometr LSM303 a barometr LPS331 , které umožňují snadnou manipulaci se senzory pomocí Arduina . |
Ukázkový program
Aby bylo možné ukázat možnosti modulu IMU, byl poskytnut ukázkový program pro Arduino. Využívá data z AltIMU-10 k výpočtu souřadnic ve třech osách X, Y a Z k vizualizaci objektu ve 3D prostoru, jak je znázorněno na obrázcích výše. Tento software je založen na projektu Jordi Munoze, Williama Premerlaniho, Jose Julia a Douga Weibela.
Vizualizace objektu ve 3D prostoru.
Vede
Senzor má pět pinů pro montáž konektorů goldpin - rozteč 2,54 mm (součástí balení).
KOLÍK | Popis |
| SCL | Hodinová linka sběrnice I2C. Vysoký stav se rovná napětí VIN. Nízký GND. |
| SDA | Datová linka sběrnice I2C. Vysoký stav se rovná napětí VIN. Nízký GND. |
| GND | Hmotnostní potenciál systému |
| VIN | Napájecí napětí od 2,6 V do 5,5 V. |
| VDD | Pokud je napájecí napětí vyšší než 3,3 V, lze pin použít jako napěťový výstup 3,3 V s proudovou účinností až 150 mA. Pokud je napájecí napětí v rozsahu 2,5 V - 3,3 V, připojte jej ke svorce VDD. |
Adresování I2C
Akcelerometr, magnetometr, gyroskop a barometr v modulu mají 7bitové adresy. Podle toho jsou nastaveny na:
- Akcelerometr LSM303DLHC - 0011001b
- LSM303DLHC magnetometr - 0011110b
- Gyroskop L3GD20 - 1101011b
- Barometr LPS331AP - 1011101b
Sběrnice pracuje správně s frekvencí 400MHz, vyšší hodnoty mohou fungovat správně, ale nebyly testovány.
Pokyny pro první použití
Všechny potřebné informace o komunikaci a provozu senzorů modulu AltIMU-10 najdete v dokumentaci k jednotlivým senzorům. Zde jsou některé z nejdůležitějších faktů:
- Snímač tlaku, akcelerometr a gyroskop jsou ve výchozím nastavení deaktivovány. Měly by být spuštěny nastavením příslušných bitů do příslušných registrů.
- Je možné multi-čtení a multi-zápis akcelerometru, gyroskopu a barometru jediným příkazem I2C nastavením nejvýznamnějšího bitu adresy (spuštění automatického přírůstku).
- Senzor tlaku (barometr) má data ve 24bitovém formátu. Akcelerometr, magnetometr a gyroskop přenášejí 16bitová slova, ale pouze data gyra jsou 16bitová, ostatní dva senzory mají přesnost až 12bitovou.
- Akcelerometr ve výchozím nastavení pracuje s 10bitovým rozlišením. Chcete-li použít plnou 12bitovou přesnost, nastavte bit HR v registru CTRL_REG4_A.
- Snímač LSM303DLHC je kombinací akcelerometru a magnetometru (kompas) v jednom integrovaném obvodu. Obě zařízení mají různé adresy sběrnice I2C.
Vizualizace orientace v prostoru na základě údajů z modulu IMU.
Rozměry
Systém je malý, jeho obrys zapadá do obdélníku o rozměrech: 25,4 x 12,7 mm. Pro instalaci se používá otvor s vnitřním průměrem 2,18 mm.
Systém
Systém zahrnuje mimo jiné stabilizátory napětí, filtrační kondenzátory, pull-up rezistory (např. Sběrnicové vedení I2C) a další pasivní prvky usnadňující použití senzorů IMU.
Užitečné odkazy |
