- EOL
Podívejte se na novou verzi AltIMU-10 V5!
Popis produktu: AltIMU-10 v4 - gyroskop, akcelerometr, kompas a výškoměr IMU I2C - modul Pololu
Modul AltIMU-10 v4 je tříosý akcelerometr, tříosý magnetometr LSM303D, tříosý gyroskop L3GD20H a barometr LPS25H. S pomocí těchto senzorů je možné vytvořit kompletní systém AHRS (referenční systém polohy a směru), tj. Určit polohu objektu v trojrozměrném prostoru. Data z barometru se snadno převádějí na výšku, díky gyroskopu můžete sledovat rotaci objektu a akcelerometr s magnetometrem kompenzuje drift gyra a nastavuje absolutní referenční bod.
Modul má regulátor napětí a potřebné pasivní součásti. Svorky jsou oblíbené konektory typu Goldpin pro připojení senzoru pomocí vodičů nebo přímé integrace kontaktní desky .
Ve srovnání s předchozí verzí má AltIMU-10 v4 nové 3osé senzory MEMS od gyroskopu ST - L3GD20H, akcelerometr LSM303D s magnetometrem a barometr LPS25H. Gyroskop L3GD20H má větší přesnost a zajišťuje vyšší stabilitu měření než jeho předchůdce. Nový magnetometr umožňuje měření v širším rozsahu - až 12 gaussů.
Barometr se vyznačuje vyšší přesností (do 0,02 kPa) a nižší hladinou hluku (0,001 kPa). Má také zabudovanou vyrovnávací paměť FIFO, do které můžete ukládat naměřená data před přenosem. Za účelem připojení dvou AltIMU-10 současně, změnil výrobce také adresování sběrnice I2C . Pinout je plně kompatibilní s předchozí verzí.
AltIMU-10 v4 je pinově kompatibilní s modulem MinIMU-9 . Má stejné funkce s rozšířením o digitální barometr, který lze použít jako snímač nadmořské výšky. Správně napsaný kód pro MinIMU-9 bude fungovat s čipem AltIMU-10 v4.
Produkt je kompatibilní s Arduino Výrobce připravil knihovny pro gyroskop L3G, akcelerometr LSM303 a barametr LP25H , které umožňují snadné ovládání senzoru pomocí Arduina. |
Ukázkový program
Aby bylo možné ukázat možnosti modulu IMU, byl poskytnut ukázkový program pro Arduino . Využívá data z AltIMU-10 k výpočtu souřadnic ve třech osách X, Y a Z k vizualizaci objektu ve 3D prostoru, jak je znázorněno na obrázcích níže. Tento software je založen na projektu Jordi Munoze, Williama Premerlaniho, Jose Julia a Douga Weibela.
Vizualizace objektu ve 3D prostoru.
Vede
Senzor má pět pinů pro montáž konektorů goldpin - rozteč 2,54 mm (součástí balení).
| KOLÍK | Popis |
|---|---|
| SCL | Hodinová linka sběrnice I2C. Vysoký stav se rovná napětí VIN. Nízký GND. |
| SDA | Datová linka sběrnice I2C. Vysoký stav se rovná napětí VIN. Nízký GND. |
| GND | Hmotnostní potenciál systému |
| VIN | Napájecí napětí od 2,5 V do 5,5 V |
| VDD | V případě, že napájecí napětí je vyšší než 3,3 V, lze pin použít jako napěťový výstup 3,3 V s proudovou účinností až 150 mA. Pokud je napájecí napětí v rozsahu 2,5 V - 3,3 V, mělo by být připojeno ke svorce VDD. |
| SA0 | Vstup pro změnu adresování I2C podle níže uvedené tabulky. Pin pracuje s napětím 3,3 V, připojení 5 V může trvale poškodit systém. |
Adresování I2C
Akcelerometr, magnetometr, gyroskop a barometr v modulu mají 7bitové adresy. Podle toho jsou nastaveny na:
| Senzor | Adresa výchozí | Adresa SA0 nízká |
|---|---|---|
L3GD20H gyroskop | 1101011b | 1101010b |
LSM303D akcelerometr a magnetometr | 0011101b | 0011110b |
LPS331AP barometr | 1011101b | 1011100b |
Sběrnice pracuje správně s frekvencí až 400 MHz (rychlý režim).
Pokyny pro první použití
Všechny potřebné informace o komunikaci a provozu senzorů modulu AltIMU-10 najdete v dokumentaci k jednotlivým senzorům. Zde jsou některé z nejdůležitějších faktů:
- Snímač tlaku, akcelerometr a gyroskop jsou ve výchozím nastavení deaktivovány. Měly by být spuštěny nastavením příslušných bitů do příslušných registrů.
- Je možné multi-čtení a multi-zápis akcelerometru, gyroskopu a barometru jediným příkazem I2C nastavením nejvýznamnějšího bitu adresy (spuštění automatického přírůstku).
- Senzor tlaku (barometr) má data ve 24bitovém formátu. Akcelerometr, magnetometr a gyroskop přenášejí 16bitové hodnoty.
- Ve srovnání s předchozími verzemi jsou registry akcelerometru LSM303D kompatibilnější s registry magnetometru.
- Gyroskop, akcelerometr a magnetometr odesílají 16bitová data ve dvou 8bitových slovech.
Specifikace AItlMU-10 v4
- Napájecí napětí: 2,5 V - 5,5 V
- Odběr proudu: 6 mA
- Tři osy: X, Y, Z
- Komunikační rozhraní: I2C (TWI)
- Datový formát:
- Akcelerometr: 16 bitů na osu (zarovnáno vlevo)
- Gyroskop: 16 bitů na osu
- Magnetometr: 16 bitů na osu (zarovnáno doleva)
- Barometr: 24bitový (4096 LSb / mbar)
- Měřicí rozsahy (konfigurovatelné):
- Akcelerometr: ± 2, ± 4, ± 6, ± 8, ± 16 g
- Gyroskop: ± 245, ± 500, ± 2000 ° / s
- Barometr: 26 kPa - 126 kPa
- Magnetometr: ± 2, ± 4, ± 8, ± 12 gauss
- Velikost: 25,4 x 12,7 x 2,5 mm
- Hmotnost: 0,8 g (bez konektorů)
Užitečné odkazy |
