Popis
Kolejnice se používá v robotech sledujících linku jako senzory detekující stopu ve formě černé čáry na bílém pozadí. Modul se skládá ze šesti odrazových senzorů, které obsahují diodu emitující IR a přijímač ve formě fototranzistoru . Výstupem jsou digitální signály, které lze číst jakýmkoli mikrokontrolérem , včetně Arduina . Snímač QTR nemá žádné čočky a má vyšší spotřebu proudu, než QTRX.
Servis
Napájecí lišta QTR-HD-6RC má digitální výstupy. Naměřená data jsou čtena nabíjením kondenzátoru (indikujícím vysoký stav) a měřením doby vybíjení fototranzistorem . Tato možnost má následující výhody:
- Nevyžaduje analogově -digitální převodník
- Umožňuje paralelní čtení hodnot ze šesti senzorů
Typická sekvence pro čtení hodnot snímače:
- Povolit IR LED (volitelně)
- Nastavení I / O pinů mikrokontroléru jako výstupů a generování vysokého stavu
- Čekání několik mikrosekund - nabíjení kondenzátoru 2,2 nF
- Nastavení I / O pinů jako vstupu (stav vysoké impedance)
- Změřte dobu vybíjení kondenzátoru čekáním na pokles I / O vedení
- IR LED nesvítí (volitelně)
S vysokou intenzitou odraženého signálu bude měřený čas oscilovat během několika mikrosekund. Malé množství odraženého světla vybije kondenzátor na několik milisekund. Přesný čas závisí na vlastnostech vodičů mikrokontroléru.
|
Produkt je kompatibilní s Arduino Pro uživatele modulů Arduino připravil výrobce speciální knihovnu, která usnadňuje použití senzorů: knihovnu Arduino . |
Optimální vzdálenost od země pro senzory je 5 mm, maximum, při kterém senzor pracuje, je 40 mm. Pro ilustraci situace uvádíme oscilogramy ukazující detekci černé čáry na bílém pozadí v různých vzdálenostech od povrchu.
Digitální signál (žlutý) po detekci černé čáry na bílém povrchu v těsné blízkosti a časování mikrokontroléru (modrá) - vlevo a dále vpravo.
Systém
Každý z fototranzistorů má externí pull-up kondenzátor a pomocný obvod, který umožňuje čtení dat ze senzorů měřením doby vybíjení.
Proud každé vysílací diody byl nastaven na 30 mA, maximální proudový odběr celého modulu je přibližně 93 mA.
Schéma modulu QTR-HD-6RC.
Ovládání vysílače
Pole mají odrazové senzory, které udržují konstantní proud prostřednictvím svých infračervených zářičů a udržují konstantní jas vysílače, bez ohledu na napájecí napětí. Emitory lze ovládat pomocí kolíků CTRL na desce, podrobnosti ovládání závisí na velikosti a hustotě matice:
- Moduly s pěti nebo více senzory s vysokou hustotou (HD) mají dva ovládací kolíky emitoru: CTRL ODD a CTRL EVEN . Ve výchozím nastavení jsou spojeny dohromady s odporem 1 kΩ, standardně zapínají všechny vysílače a umožňují jejich ovládání signálem na každém pinu. Kolíky CTRL ODD a CTRL EVEN lze použít samostatně pro nezávislé ovládání vysílačů s lichým a sudým číslem.
- Moduly se třemi nebo více senzory střední hustoty (MD) mají také dva ovládací kolíky emitoru, v této verzi bude moci ovládat pouze kolík CTRL ODD.
- Moduly se čtyřmi nebo méně senzory mají jeden kolík CTRL, který ovládá všechny vysílače.
Specifikace:
- Počet senzorů: 6
- Napájecí napětí: od 2,9 V do 5,5 V
- Odběr proudu: 93 mA
- Aktuální spotřeba jedné LED: 30 mA
- Výstupy: digitální
- Optimální měřicí vzdálenost: 5 mm
- Maximální měřicí vzdálenost: 40 mm
- Vlnová délka světla: 940 nm
- Typ senzoru: QTR
- Rozteč čidel: 4 mm
- Rozměry 25 x 20 x 3 mm
- Hmotnost: 1,5 g
Užitečné odkazy |
