Popis
Sada pro výrobu robotického ramene pro podvozek Pololu Romi. Rameno je vybaveno 3 servy pro nastavení výšky paže, ovládání chapadla a čepelí chapadla . Všechny jsou speciálně upraveny , aby vám poskytly přístup k potenciometrům zpětné vazby , což vám umožní ovládat všechna tři připojení.
Rameno umožňuje zvedat malé předměty. Sada obsahuje chapadlo, které vám umožní zvedat předměty až do šířky 32 mm, paže podporující chapadlo a platformu pro montáž.
Předmětem prodeje je pouze sada na konstrukci ramene, zbývající prvky lze dokoupit samostatně.
Rameno Romi je namontováno na zadní polovině podvozku, nad motory pomocí hliníkových rozpěr. Dvě standardní serva umístěná na základně paže ovládají výšku a úhel náklonu chapadla, uvnitř servopohonu je umístěno mikro servo ovládající jeho nože. Větší serva mohou krátkodobě běžet s maximálním proudem 1,8 A , ale typický odběr proudu by měl být pod jakýmkoli zesilovačem. Proud mikro serva je přibližně 0,8 ampér při 6 voltech . Všechna tři serva jsou napájena napětím od 4,8 V do 6 V , mohou být napájena z baterie nebo z externího zdroje.
Rozsahy pohybů ramen robota.
Uchopovač lze namontovat na konec paže v horizontální nebo vertikální poloze pomocí držáku do stojanu.
Rameno s chapadlem namontovaným vodorovně a svisle
Maximální nosnost paže je 100 g , rukojeť má maximální vzdálenost 32 mm . Celkový rozsah posuvu servopohonu chapadla vyžaduje pulzaci mezi 0,5 ms (plně otevřený) a 2,4 ms (plně uzavřený), což je mimo standardní rozsah servopohonu od 1 ms do 2 ms.
Sada obsahuje
- 1x chapadlo se servem
- 1x mikro servo
- 1x horní drapák
- 1x spodní pouzdro chapadla
- 1x deska chapadla
- 1x pastorek chapadla
- 2x drapká vesla
- 1x Romi montážní platforma
- 1x hlavní rameno
- 1x zadní rameno
- 1x přední rameno
- 1x otočný stojan
- 2x montážní konzoly pro serva
- 1x krátký konektor
- 2x rotační přenosová vazba
- 4x vlečná šňůra
- 2x standardní servo
- 6x 20mm nylonový spacer, 4mm OD a 2,7mm ID
- 3x nylonový spacer 6mm, 5mm OD a 2,7mm ID
- 2x hliníková distanční vložka 1,5 ", závit # 2-56 MF
- 2x hliníková distanční vložka 1 ", závit # 2-56 MF
- 6x 1 "šroub # 2-56
- 3x 3/8 "# 2-56 šroub
- 4x šroub 1/4 "# 2-56
- 13x matice # 2-56
- 9x podložka
- 6x šroub 8 mm M3
- 6x matice M3
Užitečné odkazy |
