- EOL
Pozornost! Prodej produktu byl dokončen. Podívejte se na další zařízení v této kategorii . |
Specifikace kol
- Velikost: 42 x 19 mm
- Hmotnost: 19 g
- Otvor pro hřídel o průměru 3 mm
- Barva ráfku: bílá
Specifikace kodéru
- Napájecí napětí: 4,5 V až 5,5 V *
- Odběr proudu: 14 mA pro 5 V.
- Dva digitální výstupy (kvadraturní)
- Kompaktní velikost 18
- Hmotnost 1,6 g
* Je také možné napájet s napětím 3,3 V příslušnou kalibrací.
Zahrnuta:
- Dvě kola s pneumatikami
- Bílé prodloužené úchyty pro mikromotory Pololu
- Sada optických kodérů pro měření rychlosti otáčení
Kodéry
Optické kvadraturní kodéry určené pro mikromotory Pololu se skládají ze dvou infračervených odrazových optočlenů. Měření se provádí odečtením aktuální polohy snímače pomocí zubů a štěrbin v ráfku kola. Výstupní signály jsou přibližně 90 stupňů mimo fázi . To umožňuje rozlišit směr otáčení. Výstupy jsou propojeny komparátory s hysterezí, díky čemuž je signál bez zkreslení. Rozlišení kodéru je 48 pulzů na otáčku.
Malá velikost umožňuje namontování senzorů mezi motor a podvozek pomocí prodloužených úchytů.
Ukázkový kód podpory senzorů pro mikrokontroléry AVR najdete v knihovně Pololu AVR na adrese: odkaz .
Pozornost! Kola s kodéry pracují s mikromotory Pololu s převody od 5: 1 do 298: 1. Senzory nepodporují motory s převodovým poměrem 1 000: 1. |
Kalibrace pro 3,3 V
Senzory lze nastavit tak, aby pracovaly s napájecím napětím 3,3V. K tomu je nutné přemostit odpor R4 (zobrazený na obrázku níže). V praxi to znamená pájení kusu drátu mezi dvěma podložkami rezistoru R4 nebo úplné odstranění tohoto rezistoru a jeho nahrazení propojkou. Tato operace sníží celkový odpor v obvodu vysílající diody infračerveného senzoru. Zůstane pouze rezistor R1 s hodnotou 100 Ω (plus odpor samotných diod).
Schéma modulu optického kodéru Pololu.
Dalším krokem je kalibrace senzorů. K tomu použijte malé potenciometry na desce. Správně kalibrované kodéry by měly vysílat signál s přibližně 50% pracovním cyklem. Kalibraci usnadňuje použití osciloskopu, ale lze ji provést i samotným mikrokontrolérem měřením pracovního cyklu signálu.
Kola
Díky velkým dezénům jsou kola odolná vůči nerovnostem a nečistotám na povrchu, po kterém se pohybují. Kola jsou navržena tak, aby těsně přiléhala k hřídelím mikromotorů Pololu .
Rozměry
Průměr pneumatiky je 42 mm a její šířka je 19 mm. Rozměry ráfku jsou uvedeny na obrázku níže.
Užitečné odkazy |
